انحرافات در موقعیت و شکل قطعه کار باعث می شود مسیر جوش آموزه شده ربات اصلاح شود. بسته حسگر لمسی KUKA این انحرافات را قبل از جوش اصلاح می کند.و وقتی که قطعه از مسیر اصلی منحرف می شود، با استفاده از یک سیم یا سنسورهای دیگر یافت می شود و مسیر اصلی در برنامه جبران می شود.
I. اصل تشخیص
ربات KUKA با سنسور لمسی موقعیت صحیح جوش قطعه را با تماس قطعه با سیم جوش و تشکیل یک حلقه جریان در یک فاصله از پیش تعیین شده تشخیص می دهد،همانطور که در نمودار زیر نشان داده شده است.
کدگرهای موقعیت مطلق KUKA موقعیت (x / y / z) و زاویه (A / B / C) مشعل جوش را در فضا در زمان واقعی به خاطر می آورند.هنگامی که ربات سیم شارژ شده الکتریکی را به قطعه کار با توجه به برنامه تنظیم شده لمس می کند، یک حلقه بین سیم و قطعه کار شکل می گیرد و سیستم کنترل موقعیت واقعی فعلی را با پارامترهای موقعیت از آموزش مقایسه می کند.مسیر جدید جوش با ترکیب داده های فعلی با مسیر نشان داده شده اصلاح می شود، و تصحیح داده ها برای تصحیح مسیر جوش انجام می شود.
استفاده از عملکرد موقعیت سنج تماس می تواند انحراف بین موقعیت واقعی قطعه یا قطعه بر روی قطعه کار و موقعیت برنامه ریزی شده را تعیین کند.و مسیر جوش مربوطه می تواند اصلاح شود.
موقعیت نقطه شروع جوش را می توان با استفاده از سنجش تماس در یک تا سه نقطه تعیین کرد.تعداد نقاط مورد نیاز برای اصلاح انحراف در موقعیت کلی قطعه کار بستگی به شکل قطعه کار یا موقعیت بخیه جوش دارد.. این تابع موقعیت سنجی می تواند برای اصلاح هر تعداد از نقاط فردی، یک بخش از برنامه جوش یا کل برنامه جوش با دقت اندازه گیری ≤ ± 0.5 میلی متر استفاده شود،همانطور که در شکل زیر نشان داده شده است.
دوم، روش استفاده از
1نصب نرم افزار
بسته نرم افزاری تشخیص موقعیت جوش TouchSensor معمولاً با سایر بسته های نرم افزاری جوش KUKA مانند ArcTech Basic ، ArcTech Advanced ، SeamTech Tracking و غیره استفاده می شود.قبل از نصب بسته نرم افزاربرای جلوگیری از خرابی سیستم توصیه می شود که از سیستم ربات پشتیبان گیری شود.نیاز به روبات های KUKA اختصاص داده شده سیستم پشتیبان گیری بازگرداندن USB فلش درایو می تواند پس زمینه پاسخ به KUKA USB فلش درایو به دست آوردنبرای نصب بسته نرم افزار مراجعه کنید به روش های نصب و احتیاط بسته های گزینه های نرم افزار روبات KUKA.
2. ایجاد فرمان
1) برنامه را باز کنید-> Commands-> Touchsense-> search، دستور جستجو را وارد کنید.
2) تنظیم پارامتر جستجو-> نشان دادن نقطه شروع جستجو و جهت جستجو-> Cmd OK برای تکمیل دستور جستجو.
3) دستورات-> Touchsense-> تصحیح-> Cmd ok، دستور آفست را وارد کنید
4) دستورات-> Touchsense-> اصلاح خاموش-> Cmd ok، ورودی فرمان پایان جابجایی
3. مراحل کار
کالیبراسیون قطعه کار باید قبل از انجام موقعیت دهی خودکار انجام شود.
1) تنظیم سیستم مختصات برای پیدا کردن موقعیت
2) قطعه کار را در موقعیت مناسب قرار دهید و قطعه کار را در طول فرآیند کالیبراسیون حرکت ندهید.
3) ایجاد برنامه ی پیدا کردن موقعیت
4) برنامه مسیر مسیر را ایجاد کنید
5) جدول جستجوی مورد استفاده را انتخاب کنید و الگوی جستجوی مناسب را با توجه به نیازهای خاص انتخاب کنید.
6) اجرای برنامه بین SearchSetTab و SearchTouchEnd.
7) تنظیم حالت جستجو به 'corr' در جستجو SetTab. به عنوان مثال.
8) اکنون می توان قطعه را حرکت داد و درستی مسیر را بررسی کرد. به دلایل ایمنی، بهتر است در حالت T1 اجرا شود.
نمونه های کاربرد
(1) جستجو ساده جستجو ساده
نیاز به جستجو دو بار در جهت های مختلف برای پیدا کردن موقعیت واقعی شی در یک موقعیت. جستجو اول فقط اطلاعات موقعیت را در یک جهت جستجو تعریف می کند (به عنوان مثال x) ،جستجو دوم اطلاعات موقعیت را در جهت های دیگر تعریف می کند (e.g. y) و موقعیت شروع جستجوی دوم اطلاعات موقعیت باقی مانده را تعریف می کند (به عنوان مثال z، a، b، c).
(2) جستجوی دایره ای
برای تعیین مرکز یک دایره در فضا، سه جستجو در دو جهت مختلف لازم است.
(3) ترجمه تک بعدی CORR-1D جستجو
(4) ترجمه دو بعدی CORR-2D جستجو
(5) جستجوی سه بعدی CORR-3D
(6) چرخش تک بعدی Rot-1D Search
(7) جستجوی Rot-2D
(8) جستجوی 3D Rot
(9) جستجو در V-Groove
دو جستجو در جهت های مخالف برای تعیین نقطه میانی مفصل بین دو موقعیت (X، Y، Z، A، B، C) مورد نیاز است.
(10) جستجوی تک هواپیما هواپیما
(11)جستجو در خط تقاطع
انحرافات در موقعیت و شکل قطعه کار باعث می شود مسیر جوش آموزه شده ربات اصلاح شود. بسته حسگر لمسی KUKA این انحرافات را قبل از جوش اصلاح می کند.و وقتی که قطعه از مسیر اصلی منحرف می شود، با استفاده از یک سیم یا سنسورهای دیگر یافت می شود و مسیر اصلی در برنامه جبران می شود.
I. اصل تشخیص
ربات KUKA با سنسور لمسی موقعیت صحیح جوش قطعه را با تماس قطعه با سیم جوش و تشکیل یک حلقه جریان در یک فاصله از پیش تعیین شده تشخیص می دهد،همانطور که در نمودار زیر نشان داده شده است.
کدگرهای موقعیت مطلق KUKA موقعیت (x / y / z) و زاویه (A / B / C) مشعل جوش را در فضا در زمان واقعی به خاطر می آورند.هنگامی که ربات سیم شارژ شده الکتریکی را به قطعه کار با توجه به برنامه تنظیم شده لمس می کند، یک حلقه بین سیم و قطعه کار شکل می گیرد و سیستم کنترل موقعیت واقعی فعلی را با پارامترهای موقعیت از آموزش مقایسه می کند.مسیر جدید جوش با ترکیب داده های فعلی با مسیر نشان داده شده اصلاح می شود، و تصحیح داده ها برای تصحیح مسیر جوش انجام می شود.
استفاده از عملکرد موقعیت سنج تماس می تواند انحراف بین موقعیت واقعی قطعه یا قطعه بر روی قطعه کار و موقعیت برنامه ریزی شده را تعیین کند.و مسیر جوش مربوطه می تواند اصلاح شود.
موقعیت نقطه شروع جوش را می توان با استفاده از سنجش تماس در یک تا سه نقطه تعیین کرد.تعداد نقاط مورد نیاز برای اصلاح انحراف در موقعیت کلی قطعه کار بستگی به شکل قطعه کار یا موقعیت بخیه جوش دارد.. این تابع موقعیت سنجی می تواند برای اصلاح هر تعداد از نقاط فردی، یک بخش از برنامه جوش یا کل برنامه جوش با دقت اندازه گیری ≤ ± 0.5 میلی متر استفاده شود،همانطور که در شکل زیر نشان داده شده است.
دوم، روش استفاده از
1نصب نرم افزار
بسته نرم افزاری تشخیص موقعیت جوش TouchSensor معمولاً با سایر بسته های نرم افزاری جوش KUKA مانند ArcTech Basic ، ArcTech Advanced ، SeamTech Tracking و غیره استفاده می شود.قبل از نصب بسته نرم افزاربرای جلوگیری از خرابی سیستم توصیه می شود که از سیستم ربات پشتیبان گیری شود.نیاز به روبات های KUKA اختصاص داده شده سیستم پشتیبان گیری بازگرداندن USB فلش درایو می تواند پس زمینه پاسخ به KUKA USB فلش درایو به دست آوردنبرای نصب بسته نرم افزار مراجعه کنید به روش های نصب و احتیاط بسته های گزینه های نرم افزار روبات KUKA.
2. ایجاد فرمان
1) برنامه را باز کنید-> Commands-> Touchsense-> search، دستور جستجو را وارد کنید.
2) تنظیم پارامتر جستجو-> نشان دادن نقطه شروع جستجو و جهت جستجو-> Cmd OK برای تکمیل دستور جستجو.
3) دستورات-> Touchsense-> تصحیح-> Cmd ok، دستور آفست را وارد کنید
4) دستورات-> Touchsense-> اصلاح خاموش-> Cmd ok، ورودی فرمان پایان جابجایی
3. مراحل کار
کالیبراسیون قطعه کار باید قبل از انجام موقعیت دهی خودکار انجام شود.
1) تنظیم سیستم مختصات برای پیدا کردن موقعیت
2) قطعه کار را در موقعیت مناسب قرار دهید و قطعه کار را در طول فرآیند کالیبراسیون حرکت ندهید.
3) ایجاد برنامه ی پیدا کردن موقعیت
4) برنامه مسیر مسیر را ایجاد کنید
5) جدول جستجوی مورد استفاده را انتخاب کنید و الگوی جستجوی مناسب را با توجه به نیازهای خاص انتخاب کنید.
6) اجرای برنامه بین SearchSetTab و SearchTouchEnd.
7) تنظیم حالت جستجو به 'corr' در جستجو SetTab. به عنوان مثال.
8) اکنون می توان قطعه را حرکت داد و درستی مسیر را بررسی کرد. به دلایل ایمنی، بهتر است در حالت T1 اجرا شود.
نمونه های کاربرد
(1) جستجو ساده جستجو ساده
نیاز به جستجو دو بار در جهت های مختلف برای پیدا کردن موقعیت واقعی شی در یک موقعیت. جستجو اول فقط اطلاعات موقعیت را در یک جهت جستجو تعریف می کند (به عنوان مثال x) ،جستجو دوم اطلاعات موقعیت را در جهت های دیگر تعریف می کند (e.g. y) و موقعیت شروع جستجوی دوم اطلاعات موقعیت باقی مانده را تعریف می کند (به عنوان مثال z، a، b، c).
(2) جستجوی دایره ای
برای تعیین مرکز یک دایره در فضا، سه جستجو در دو جهت مختلف لازم است.
(3) ترجمه تک بعدی CORR-1D جستجو
(4) ترجمه دو بعدی CORR-2D جستجو
(5) جستجوی سه بعدی CORR-3D
(6) چرخش تک بعدی Rot-1D Search
(7) جستجوی Rot-2D
(8) جستجوی 3D Rot
(9) جستجو در V-Groove
دو جستجو در جهت های مخالف برای تعیین نقطه میانی مفصل بین دو موقعیت (X، Y، Z، A، B، C) مورد نیاز است.
(10) جستجوی تک هواپیما هواپیما
(11)جستجو در خط تقاطع
